跳跃的机器人Salto-1P现在去你告诉它的地方

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吉祥坊官方 上次我们看到加州大学伯克利分校的Salto-1P时,机器人在整个地方弹跳,能够毫无困难地连续跳跃。令人印象深刻的是,特别是当它偶尔爆炸时。但当然,伯克利的研究人员有长期的计划,将机​​器人从一般的弹性变为弹性,并具有一定程度的控制能力,使他们能够教授一些复杂的技巧。我们本周在西班牙的IROS 2018看到了一些技巧,Justin Yim在那里展示了Salto-1P的新视频,将一些办公家具变成了一个充满弹性的房子。 Salto-1P的硬件与去年相同。它有一个驱动的弹性腿,它可以让它跳跃,一个惯性的尾部旋转以控制俯仰,半个四轴飞行器控制偏航和滚转。今年的最大区别在于控制器。机器人的行为或多或少像弹簧式倒立摆,这是一种简化的动态模型,在生物学和机器人技术中经常出现,它有自己的首字母缩略词:SLIP。吉祥体育手机官网 早在20世纪80年代,Marc Raibert开发了一款类似SLIP的机器人控制器,人们至今仍在使用它,包括直到最近才开始使用Salto-1P。 Salto-1P需要一个更好的控制器的原因是因为让机器人像你在上面的视频中看到的那样需要非常准确的脚放置 – 机器人必须能够在不脱落的情况下在椅子上弹跳,这意味着一直着陆更多或者更不用说每次跳跃后它想要降落的地方。甚至更具攻击性的行为,例如在墙壁之间跳跃,涉及整个跳跃序列,所有这些都需要准确,因为单个不准确的跳跃可能会导致机器人跌落并将其自身粉碎成碎片。 Salto-1P弹道表现的事实意味着它遵循非常可预测的轨迹,这是好的,但它也意味着你对物体的唯一控制是在它与地面接触的过短时间内。这可能会让事情变得棘手,因为你获得的大部分控制都来自于接地时Salto-1P的腿部角度和腿部的长度(这会影响到下一次跳跃的力量),就是这样。 在他们的测试中,吉祥坊备用网址 Salto-1P的新控制器被证明是对原始Raibert控制器的重大改进。在一系列95个随机和偶尔积极的跳跃中,Salto-1P的脚放置误差的标准偏差仅为0.1米,比Raibert控制器的误差高三倍,并且95%的触地得分在目标的0.3米范围内位置。这是一种可靠,有针对性的跳跃,允许机器人跳到椅子上,虽然比椅子小得多的东西目前仍然是一个挑战。